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六轴机器人的机身机构

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六轴机器人的机身机构

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六轴机器人的通用机身机构,为了规划出合理的运动组织,有必要进行全面的思考和分析。机身携带手臂,做反转,举升运动,是机械手的重要组成部分。常用的机身结构如下。
 
六轴机器人的通用机身机构
 
1。六轴机器人在提升过程中的倒缸结构。这种结构的优点是可以接受大侧重力矩。其缺点是反向运动传动线较长,花键轴的变形对反向精度影响较大。
 
2。六轴机器人的反转缸置于升降之上的构造。这种构造采用单缸活塞杆,内部导向,构造紧凑。但反转缸与臂部一起升降,运动部件较大。
 
六轴机器人
 
3。活塞缸和齿条齿轮机构。手臂的反向运动是通过齿条齿轮的组织来完成的:齿条的往复运动由连接到臂上的齿轮反转,从而使臂摆动。
 
六轴机器人又称关节臂机器人或关节机械臂,是工业机器人在工业领域的常用形式之一,适用于许多工业领域的机械自动化。例如,自动装配、涂装、搬运、焊接等工作,根据其施工具有不同的类别。