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浅析弧焊机器人的三大关键技术

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浅析弧焊机器人的三大关键技术

文章作者:admin发布时间:2018-10-12 17:06:19浏览次数:

一是弧焊机器人系统优化集成技术:弧焊机器人采用交流伺服驱动技术以及高精度、高刚性的RV减速机和谐波减速器,具有良好的低速稳定性和高速动态响应,并可实现免维护功能。

二是协调控制技术:控制多机器人及变位机协调运动,既能保持焊枪和工件的相对姿态以满足焊接工艺的要求,又能避免焊枪和工件的碰撞。

最后是精确焊缝轨迹跟踪技术:结合激光传感器和视觉传感器离线工作方式的优点,采用激光传感器实现焊接过程中的焊缝跟踪,提升焊接机器人对复杂工件进行焊接的柔性和适应性,结合视觉传感器离线观察获得焊缝跟踪的残余偏差,基于偏差统计获得补偿数据并进行机器人运动轨迹的修正,在各种工况下都能获得最佳的焊接质量。

当然想要弧焊机器人达到最好的效果,我们在对弧焊机器人的选购上也是要花费心思的,首先,为了满足机器人工作空间内任一位姿可达,要有5个自由度,但为了避障,一般应有6个自由度。对于焊接机器人,焊枪送丝机的重量一般都不大,为5Kg6Kg。由于机器人的空间机构构形不同,即使同样负载,连杆尺寸相近的机器人其空间运动范围也是相差很大的,一般说,平行四边形结构的机器人空间运动范围小于关节型机器人。所以,吊装或壁装机器人一般用关节型机器人。点到点的运动精度一般为+/-0.1mm+/-0.05mm,最大运动速度为1m/s1.5m/s;在价格相近的情况下,尽量选择精度高,运动速度大的产品,因为以上指标反映了机器人的全面素质,同时也与机器人性能衰减有关。

一般机器人的I/O接口除了可被主程序(JOB)寻址操作外,还可以进行内部PLC式编程;对于内部PLC的要求,主要是性能可靠,因为受应用限制,它比一般的通用PLC功能要差一些,一般只具备最基本的逻辑和时序功能,故对性能要求不能太高。运动插补功能一般要求具有关节,直线,圆弧等功能就可以了。现在的机器人一般都有比较完善的自诊断和安全防护功能;一般机器人的平均无故障时 间大约为20000小时以上——即按一天两班工作制(16小时/),五年内不会发生故障。


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