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浅析焊接机器人焊接故障和解决措施

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浅析焊接机器人焊接故障和解决措施

文章作者:admin发布时间:2018-9-4 9:06:38浏览次数:

制造业中,焊接工序在很多企业是一个不易处理的问题,人工焊接时,由于受到技术水平、疲劳程度、生理极限等客观和主观因素的影响,所以我们现在比较常见焊接机器人焊接,但是使用接机器人焊接有时候会出现一些问题,下面我们看一下焊接机器人焊接故障和解决措施。

  焊接机器人常见故障

  (1)发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确,可检查装配情况或修正焊枪TCP

  (2)出现电弧故障,不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小,可手动送丝,调整焊枪与焊缝的距离,或者适当调节工艺参数。

  (3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障,检查冷却水或保护气管路。

  焊接机器人焊接通常出现的一些现象

  我们常见的机器人焊接一般采用的是二氧化碳气体保护焊,焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种,具体分析如下:

  (1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时,要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确,并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置,重新校零予以修正。

  (2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对,可适当调整功率的大小来改变焊接参数,调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。

  (3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥,进行相应的调整就可以处理。

  (4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长,可适当调整功率的大小来改变焊接参数,调节气体配比仪来调整混合气体比例,调整焊枪与工件的相对位置。

  (5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑,编程时在工作步中添加埋弧坑功能,可以将其填满。

  提高焊接机器人焊接技术的方法

  (1)提高精度,确保高速焊接

  企业在生产中应用机器人意味着追求高效率、高焊接质量,因此各机器人厂家都在焊接速度上寻求突破,而机器人在轨迹控制上的高精度是高速焊接的可靠保证。

MOTOMAN机器人在新一代控制器NX100中,应用ARMAdvancedRobotMotion)控制技术将各轴的惯性矩、重力矩、机器人安装位置等因素纳入运动控制计算,大大提高了运动轨迹的精度。如,在焊接工作站中,我们会遇到各种机器人安装形式,在每种安装方式中,机器人各轴所受的重力矩各不相同,我们只要在ARM控制中正确地设置机器人对地面的角度,就会克服各种安装方式对轨迹精度造成的不利影响。

  (2)双机协调焊接功能

  有时我们会遇到长形工件,焊缝分布在工件的两端,若采用1台机器人进行焊接,会出现因两端不同时焊接而造成焊接变形不一致,从而使工件在长度方向上扭转变形,焊接后的工件难以符合尺寸要求。针对这种类型的工件,我们常采用2台机器人同时协调焊接的方式,这就促生了两台机器人双机协调焊接技术。在汽车后桥和消声器的焊接中,经常会使用到该项技术。

  在其中,2台机器人对应1个由机器人外部轴驱动的变位机,在变位机顺长摆放的工件上有两个镜像对称的部件,两条相似的环焊缝需要两台机器人在变位机旋转的同时实现同步协调焊接,通过这种方式可以将焊接生产的效率提高1倍。


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