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焊接机器人出现故障要如何检查?

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焊接机器人出现故障要如何检查?

文章作者:admin发布时间:2018-8-24 9:14:49浏览次数:

焊接机器人是我们常见的用于焊接工作的机器人,在操作中,也会因为一些安装或者是操作有误等原因导致故障问题出现,那么出现故障之后,我们应该如何去检查焊接机器人呢?下面我们以自动焊接机器人为例子来讲解一下,一起来看看。

  焊接机器人常见故障

(1)发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确,可检查装配情况或修正焊枪TCP

(2)出现电弧故障,不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小,可手动送丝,调整焊枪与焊缝的距离,或者适当调节工艺参数。

(3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障,检查冷却水或保护气管路。

  自动焊接机器人出现故障的检查方法

  方法/步骤

  一.焊接机器人本体部分查看

1.机器人本体和操控箱内装有锂电池,用于伺服电机编码器数据备份,电池的运用寿命随工作环境的不一样有所改变,当超越两年时要换新电池,不然电机编码器数据将会丢掉,需要从头进行原点调整,替换前需备份示教数据,避免示教程序及设定参数丢掉。

2.原定的各轴符号是不是重合。

3.主动运转,手动操作时看个轴运转是不是滑润,安稳。

4.机器人安全开关,急停开关是不是正常

5.送丝组织是不是平稳。

6.减速组织是不是磨损。

7.齿型带松紧调整。

8TW,BW,RW三轴弥补润滑油(油孔不允许加一般黄油)

  二.自动焊接机器人操控箱查看

1.锂电池替换。

2.散热电扇查看。

3.电缆查看(接地电缆、电源电缆、操控电缆)

4.示教器操作面板各个开关是不是正常。

5.操控箱内除尘。

  三.自动焊接机器人外部轴及定位夹具查看

1.锂电池替换。

2.加注润滑油。

3.衔接螺栓是不是紧固。

4.运行时是不是有反常。

5.定位销是不是有磨损。

  四.焊机部分

1.焊接电源(内部除尘、衔接有些有无松动)

2.焊枪(喷嘴打扫、送丝管有无堵塞、绝缘是不是正常、气管有无漏气、电缆有无松动、损害)。

3.自动焊接机器人送丝设备(送丝轮是不是有磨损、SUS管有无损害、磨损、送丝电机是不是反常)。

  提高焊接机器人零件质量和装配精度的方法

  我们都知道焊接机器人是由不同的零件部分组成的,而且目前大多数焊接机器人都采用示教编程,对零件质量和装配精度都是有要求的,反过来说就是焊接工件对机器人焊接的影响,那么我们如何提高焊接机器人零件质量和装配精度呢?一起来看看。

  提高焊接机器人焊接工件质量的方法

  目前大多数焊接机器人都采用示教编程,要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量,提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。

(1)编制焊接机器人专用的焊接工艺,对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±08mm,装配尺寸误差控制在±15mm以内,焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。

(2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。

(3)焊缝应清洗干净,无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物,允许有可焊性底漆。否则,将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊,同时对点焊部位进行打磨,避免因定位焊残留的渣壳或气孔,从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。

  机器人焊接变位机及工装夹具对焊接的影响

1)对零件的定位精度要求更高,焊缝相对位置精度较高,应≤1mm

2)由于焊件一般由多个简单零件组焊而成,而这些零件的装配和定位焊,在焊接工装夹具上是按顺序进行的,因此,它们的定位和夹紧是一个个单独进行的。

3)机器人焊接工装夹具前后工序的定位须一致。

4)由于变位机翻转的变位角度较大,机器人焊接工装夹具尽量避免使用活动手动插销。

5)机器人焊接工装夹具应尽量采用快速压紧件,且需配置带孔平台。以便将压紧快速装夹压紧。

6)与普通焊接夹具不同,机器人焊接工装夹具除正面可以施焊外,其侧面也能够对工件进行焊接,可以无限延伸。

  以上六点是机器人焊接工装夹具与普通焊接夹具的主要不同之处,对于机器人焊接质量的好坏有直接影响。

  焊丝对焊接机器人焊接过程中的影响

  机器人根据需要可选用桶装或盘装焊丝。为了减少更换焊丝的频率,机器人应选用桶装焊丝,但由于采用桶装焊丝,送丝软管很长,阻力大,对焊丝的挺度等质量要求较高。当采用镀铜质量稍差的焊丝时,焊丝表面的镀铜因摩擦脱落会造成导管内容积减小,高速送丝时阻力加大,焊丝不能平滑送出,产生抖动,使电弧不稳,影响焊缝质量。严重时,出现卡死现象,使机器人停机,故要及时清理焊丝导管。

  焊接机器人的分类

  焊接机器人技术是工业机器人技术在焊接领域的应用,它能够根据预先设定的程序同时控制焊接端的动作和焊接过程,在不同的场合可以进行重新编程。其应用目的在于提高焊接生产率,提高质量稳定性和降低成本。焊接机器人可以代替人类从事一些特殊环境(如危险、污染等)的焊接任务,再者是简单而单调重复的任务,从而解放劳动力,提高生产率;可以有效降低工人操作技术难度的要求,且焊接精度高、质量可靠稳定,还具有柔性。但是焊接机器人对于工件夹具的精度、工件表面清洁度、焊接位置、焊接可达性等有着严格的要求。

  目前焊接机器人可划分为三代:

  第一代机器人,即目前广泛应用的示教再现型工业机器人,这类机器人对环境的变化没有适应能力。

  第二代机器人,在视角再现型机器人的基础上增加感觉系统,使其具有环境适应能力,如传感机器人。

  第三代机器人,即智能机器人,具有自身发展能力,能以一定的方式理解人的指令,感知环境、识别操作对象,自行规划操作步骤以完成焊接任务。


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