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常见的焊接机器人的编程方法

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常见的焊接机器人的编程方法

文章作者:admin发布时间:2018-8-16 9:14:47浏览次数:

焊接机器人是从事焊接的工业机器人,包括切割与喷涂这些也是要用到焊接机器人的,实际上焊接机器人在工作中的应用也给我们带来了很大的便利,那么你知道焊接机器人的编程方法吗?一起来看看。

  焊接机器人的编程方法

(1)示教编程

  示教编程是指操作人员通过人工手动的方式,利用示教板移动机器人末端焊枪跟踪焊缝,适时记录焊件焊缝轨迹和焊接工艺参数,机器人根据记录信息采用逐点示教的方式再现焊接过程。这种逐点记录焊枪姿态再重现的方法需要操作人员充当外部传感的角色,机器人自身缺乏外部信息传感,灵活性较差,而且对于结构复杂的焊件,需要操作人员花费大量的时间进行示教,编程效率低。当焊接环境参数发生变化时,需要重新示教焊接过程,不能适应焊接对象和任务变化的场合,焊接精度差

(2)离线编程

  离线编程采用部分传感技术,主要依靠计算机图形学技术,建立机器人工作模型,对编程结果进行三维图形学动画仿真以检测编程可靠性,最后将生成的代码传递给机器人控制柜控制机器人运行。与示教编程相比,离线编程可以减少机器人工作时间,结合CAD技术,简化编程。国外机器人离线编程技术研究成熟,各工业机器人产商都配有各自机器人专用的离线编程软件系统。比如ABBRobotstudio仿真编程软件,既可以做仿真分析又可以离线编程。离线编程能够构造模拟的焊接环境,依据工况条件,应用CAD技术构造相应的夹具、零件和工具的几何模型。但缺乏真实焊接环境的传感数据,所构造的几何模型对真实焊接目标也只是部分的描述,在焊接过程中必须做出偏差调节,因此离线编程难以描述真实的三维运动,不是特别可靠,在焊接过程中必须进行实时的偏差控制以满足焊接工艺的要求

(3)自主编程

  自主编程技术是实现机器人智能化的基础。自主编程技术应用各种外部传感器使得机器人能够全方位感知真实焊接环境,识别焊接工作台信息,确定工艺参数。

  自主编程技术无需繁重的示教,减少了机器人的工作时间和工人的劳动时间,也无需根据工作台信息实时对焊接过程中的偏差进行纠正,大大提高了机器人的自主性和适应性而成为未来机器人发展的趋势。

  进行焊接机器人编程的注意事项

  (1)选择合理的焊接顺序,以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。

  (2)焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。

  (3)优化焊接参数,为了获得最佳的焊接参数,制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。

  (4)采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后,若焊缝不是理想的位置与角度,就要求编程时不断调整变位机,使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时,要不断调整机器人各轴位置,合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后,焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察,难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。

  (5)及时插入清枪程序,编写一定长度的焊接程序后,应及时插入清枪程序,可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴,保证焊枪的清洁,提高喷嘴的寿命,确保可靠引弧、减少焊接飞溅。

  (6)编制程序一般不能一步到位,要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序,调整焊接参数及焊枪姿态等,才会形成一个好程序。


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